Năm 179 TCN, Triệu Đà sáp nhập đất đai Âu Lạc vào Nam Việt, chia Âu Lạc thành hai quận Giao Chỉ và Cửu Chân.
Năm 111 TCN, nhà Hán chiếm Âu Lạc và chia thành ba quận : Giao Chỉ, Cửu Chân và Nhật Nam gộp với sáu quận của Trung Quốc thành châu Giao. Thủ phủ của châu Giao được đặt ở Luy Lâu ( Thuận Thành- Bắc Ninh ). Đứng đầu châu là Thứ Sử, đứng đầu mỗi quận là Thái Thú coi việc chính trị, Đô uý coi việc quân sự. Những viên quan này đều là người Hán, dưới quận là huyện, các Lạc tướng vẫn trị dân như cũ.
Nhân dân Châu Giao, ngoài việc phải nộp các loại thuế, nhất là thuế muối, thuế sắt… hàng năm phải lên rừng, xuống biển tìm kiếm những sản vật quý như ngà voi, sừng tê ngọc trai, đồi mồi. . . để cống nạp cho nhà Hán. Nhà Hán lại đưa người Hán sang ở các quận Giao Chỉ, Cửu Chân và bắt dân phải theo phong tục của họ.

Năm 34, Tô Định được cử sang làm Thái Thú quận Giao Chỉ. Tên này ra sức đàn áp và vơ vét của cải của dân ta, khiến cho dân ta càng thêm cực khổ. Bấy giờ ở huyện Mê Linh ( vùng đất từ Ba Vì đến Tam Đảo, nay thuộc Hà Tây đến Vĩnh Phúc ) có hai chị em Trưng Trắc và Trưng Nhị là con gái Lạc tướng thuộc dòng dõi Hùng Vương. Chồng bà Trưng Trắc là Thi Sách, con trai lạc tướng huyện Chu Diên ( Đan Phượng – Hà Tây và Từ Liêm ngoại thành Hà Nội ).
Hai gia đình Lạc tướng cùng nhau mưu việc lớn. Họ bí mật tìm cách liên lạc với các thủ lĩnh ở mọi miền đất nước để chuẩn bị nổi dậy. Không may Thi Sách bị quân Hán giết.
Mùa xuân năm 40 ( tháng 3 dương lịch ), Hai Bà Trưng dựng cờ khởi nghĩa ở Hát Môn ( Hà Tây ). Tương truyền, ngày xuất quân, bà Trưng Trắc đã đọc lời thề, sau này được viết thành 4 câu thơ :
” Một xin rửa sạch nước thù
Hai xin đem lại nghiệp xưa họ Hùng,
Ba kẻo oan ức lòng chồng
Bốn xin vẹn vẹn sở công lênh này “.
( Thiên Nam ngữ lục, áng sử ca dân gian thế kỷ XVII)
Theo truyền thuyết, nghe tin Hai Bà Trưng nổi dậy, Nguyễn Tam Trình ( Mai Động – Hà Nội ) đã dẫn tới 5.000 nghĩa binh, nàng Quốc ( Hoàng Xá- Gia Lâm ) dẫn hơn 2.000 tráng sĩ, ông Cai ( Thanh Oai- Hà Tây ) với đội nữ binh hơn 3 .000 người, bà Vĩnh Huy ( Cổ Châu- Bắc Ninh ) với hơn 1.000 tráng đinh, bà Lê Chân ( Hải Phòng), bà Thánh Thiên (Bắc Ninh), bà Lê Thị Hoa ( Thanh Hoá) . . . cùng kéo về Mê Linh .
Nghĩa quân nhanh chóng đánh bại kẻ thù, làm chủ Mê Linh rồi từ Mê Linh tiến đánh Cổ Loa và Luy Lâu. Tô Định hoảng hốt phải bỏ thành, cắt tóc, cạo râu lẻn trốn về Nam Hải- Quảng Đông . Quân Hán ở các quận khác cũng bị đánh tan. Cuộc khởi nghĩa đã giành thắng lợi.
Sau khi đánh đuổi được quân đô hộ, Trưng Trắc được suy tôn làm Vua ( Trưng Vương) đóng đô ở Mê Linh và phong chức tước cho những người có công, lập lại chính quyền.
Các Lạc tướng được giữ quyền cai quản các huyện. Trưng Vương xá thuế hai năm liền cho dân. Luật pháp hà khắc cùng các thứ lao dịch nặng nề của chính quyền đô hộ bị bác bỏ.
Được tin Hai Bà Trưng khởi nghĩa, Vua Hán nổi giận, hạ lệnh cho các quân miền Nam Trung Quốc khẩn trương chuẩn bị xe thuyền, làm đường sá, tích trữ lương thực để sang đàn áp nghĩa quân.
Mã Viện là một viên tướng đã từng chinh chiến ở phơng Nam, được Vua Hán phong làm Phục ba tướng quân, chỉ huy đạo quân xâm lược gồm hai vạn quân tinh nhuệ, hai nghìn xe, thuyền các loại và nhiều dân phu. Tháng 4 năm 42, quân Hán tấn công Hợp Phố, quân ta ở Hợp Phố đã anh dũng chống trả rồi rút lui.

Mã Viện chiếm được Hợp Phố, liền chia quân thành hai đạo thuỷ, bộ tiến vào Giao Chỉ. Đạo quân bộ men theo bờ biển, đẵn cây mở đường mà đi, chúng lẻn qua Quỷ Môn Quan ( Tiên Yên- Quảng Ninh), xuống Lục Đầu. Đạo quân thuỷ từ Hợp Phố vượt biển vào sông Bạch Đằng, rồi ngược lên vùng Lục Đầu, tại đây hai cánh quân thuỷ, bộ hợp lại ở Lãng Bạc.
Hai Bà Trưng kéo quân đến vùng Lãng Bạc để nghênh chiến. Cuộc chiến đấu diễn ra quyết liệt.
Lãng Bạc nằm ở phía Đông Cổ Loa ( gần Chí Linh- Hải Dương). Đây là một miền đồi đất cao, xung quanh là vùng đồng sâu, hồ nước mênh mông.
Mã Viện sau này nhớ lại vẫn kinh hoàng về vùng Lãng Bạc: “Dưới nước lụt, trên mây mù, khí độc bốc lên ngùn ngụt, ngẩng trông lên thấy chim diều hâu đang bay bị sà rớt xuống nước chết “. Một viên tướng Bình Lạc hầu Hàn Vũ đã chết ở đây.
Quân ta lui về giữ Cổ Loa và Mê Linh. Mã Viện truy đuổi ráo riết, quân ta phải rút về Cấm Khê (thuộc Ba Vì, Hà Tây). Tại đây quân ta ra sức cản địch, giữ từng xóm làng, tấc đất. Cuối cùng, tháng 3.43 (ngày 6.2 âm lịch) Hai Bà Trưng hy sinh oanh liệt trên đất Cấm Khê.
Sau khi Hai Bà Trưng hy sinh, cuộc kháng chiến vẫn tiếp tục đến tháng 11 năm 43. Mùa thu năm 44 Mã Viện thu quân về Trung Quốc, quân lúc đi mười phần, về chỉ còn bốn năm phần.
Hai Bà Trưng là những nữ tướng kiệt xuất, cùng thời với bà còn có một số nữ tướng nữa. Không rõ những nữ tướng thời Hai Bà Trưng có tất cả bao nhiêu người, chỉ biết còn lưu lại danh tính (dù không thật rõ ràng) của 23 vị sau:
1. Thánh thiên nữ tướng anh hùng (không rõ tên tuổi thật vì đây chỉ là tước phong), khởi binh ở Yên Dũng, Bắc Giang, hiện vẫn còn có đền thờ ở Ngọc Lâm (Yên Dũng, Bắc Giang).
2. Lê Chân, khởi binh ở An Biên, Hải Phòng, hiện còn đền thờ ở quê.
3. Thục Nương, được phong là Bát Nàn đại tướng, khởi binh ở Thái Bình, hiện còn đền thờ ở Phượng Lâu (Phù Ninh, Vĩnh Phúc và Quỳnh Phụ, Thái Bình).
4. Nàng Nội, khởi binh ở Bạch Hạc, (Vĩnh Phúc), được phong là Nhập nội Bạch Hạc thủy công chúa, hiện có đền thờ ở Việt Trì.
5. Lê Thị Hoa, khởi binh ở Nga Sơn (Thanh Hóa).
6. Hồ Đề, phó nguyên soái, khởi binh ở Thái Nguyên, được thờ ở Đông Cao, (Vĩnh Phúc).
7. Xuân Nương, trưởng quản quân cơ, khởi binh ở Tam Nông (Vĩnh Phúc), hiện đền thờ ở Hương Nha (Tam Nông, Vĩnh Phúc).
8 – 9. Nàng Quỳnh, Nàng Quế: Khởi binh ở Tuyên Quang, đều được phong là Tiên phong phó tướng.
10. Đàm Ngọc Nga, khởi binh ở Thanh Thuỷ (Thanh Sơn, Vĩnh Phúc), được phong là Nguyệt diện tế thế công chúa, giữ chức Tiền đạo tả tướng quân.
11. Thiều Hoa, tiên phong nữ tướng, cùng khởi binh ở Tam Thanh, Vĩnh Phúc, hiện vẫn thờ ở đền xã Hiền Quan (Tam Nông, Vĩnh Phúc).
12. Quách A Tiên – Tả tướng, khởi binh ở Bạch Hạc (Vĩnh Phúc), hiện còn đền thờ ở Nhật Chiêu (Vĩnh Phúc).
13. Vĩnh Hoa- Nội thị tướng quân, có đền thờ ở Yên Lạc ( Vĩnh Phúc).
14. Lê Ngọc Trịnh – Đại tướng, khởi binh ở Vĩnh Tường ( Vĩnh Phúc ).
15. Lê Thị Lan- Tướng quân, khởi binh ở Đường Lâm ( Sơn Tây, Hà Nội).
16. Phật Nguyệt- Tả tướng thuỷ quân, khởi binh ở Thanh Ba ( Vĩnh Phúc).
17. Phương Dung nữ tướng, khởi binh ở Lương Tài ( Bắc Ninh).
18. Trần Nang – Trưởng lĩnh trung quân, khởi binh ở Thượng Hồng ( Hải Dương), được thờ ở Vĩnh Phúc.
19. Nàng Quốc – Trung dũng đại tướng quân, khởi binh ở Gia Lâm – Hà Nội).
20-21-22. Tam Nương – Tả đạo tướng quân, đó là ba chị em Đạm Nương, Hồng Nương, Thanh Nương, khởi binh ở Bình Xuyên ( Vĩnh Phúc).
23. Quý Lan – Nội thị tướng quân, khởi binh ở Chí Linh ( Hải Dương), hiện ở Lập Thạch – Vĩnh Phúc có đền thờ.
Nhân dân ghi nhớ công của Hai Bà và các nữ tướng đã dựng đền thờ ở nhiều nơi .

Riêng đền thờ Hai Bà Trưng ở Mê Linh – Vĩnh Phúc ngay bên dòng Hát Giang nơi Hai Bà trẫm mình để giữ tròn khí tiết. Đại lễ dâng hương ở đền thờ Hai Bà có nhiều nét khác lạ độc đáo: Hai người chủ lễ, hai người đọc chúc văn ca ngợi công đức của Hai Bà. Trên cột trụ lối vào đền có đôi câu đối của Thánh thơ Cao Bá Quát dâng tặng :
” Túng bất kim đao, thiên khả vận
Ủng vô đồng trụ, địa phân cương “.
(nghĩa là :” Nếu không có kim đao do Hai Bà mở vận, thì đâu có được đất nước này một bờ cõi riêng ” ). .
Cuộc khởi nghĩa Hai Bà Trưng đầu thế kỷ I là một trang sử vàng oanh liệt chứng tỏ tinh thần tự chủ, lòng yêu độc lập, tự do của nhân dân ta, khẳng định vai trò và tài năng của người phụ nữ trong sự nghiệp cứu nước, đúng là: ” Giặc đến nhà, đàn bà cũng đánh. Công đức của Hai Bà và “ đội quân tóc dài ” của Hai Bà đời đời toả sáng.